Područje današnje Andrijevice ima dugu i bogatu istoriju naseljavanja koja seže još u praistoriju. Posebno važnu ulogu ovaj kraj je imao u srednjem vijeku, kada je dolina rijeke Lim služila kao ključni trgovački i vojni put koji je povezivao jadransko primorje i Zetu sa unutrašnjošću Balkana. Zbog takvog strateškog položaja, na okolnim uzvišenjima podizana su utvrđenja, osmatračnice i utvrđeni gradovi koji su kontrolisali puteve i pružali zaštitu stanovništvu. Iako su danas od njih uglavnom ostali samo arheološki tragovi, njihova istorijska vrijednost za razumijevanje prošlosti Polimlja je nemjerljiva.
Srednjovjekovno utvrđenje Grac (Gradac) Na dominantnom uzvišenju Grac, koje se izdiže neposredno iznad današnje Andrijevice, nalaze se ostaci značajnog praistorijskog i srednjovjekovnog utvrđenja. Zbog svog položaja, ovo mjesto je bilo savršena prirodna osmatračnica sa koje se pružao čist pogled na dolinu Lima i pravce koji su povezivali sjeverne i južne krajeve regije. Arheološka istraživanja su potvrdila da je ovaj prostor bio kontinualno naseljen — od praistorije, preko rimskog doba, pa sve do srednjeg vijeka. Vjeruje se da je utvrđenje funkcionisalo kao utvrđena vojna stanica i zbijeni "grad" za odbranu u kriznim vremenima. Danas su na terenu vidljivi ostaci odbrambenih zidina i temelja, a lokalitet je privlačan posjetiocima jer spaja arheološku mističnost sa fantastičnim panoramskim pogledom na čitavu andrijevičku kotlinu. Srednjovjekovni uticaj i veza sa širim Polimskim područjem Iako se unutar samih granica današnje opštine ne nalaze ostaci velikih zidanih gradova, teritorija Andrijevice je u srednjem vijeku bila neraskidivo vezana za moćne centre u širem Polimlju. Ovaj kraj je gravitirao ka utvrđenom gradu Bihoru i starom Budimlju (kod današnjih Berana), koji su bili administrativni i vjerski centri srednjovjekovne vlasti. Sva ova utvrđenja bila su dio jedinstvenog odbrambenog sistema duž rijeke Lim. Zbog čestih ratova, burnih istorijskih previranja i promjena vlasti (od srpskih srednjovjekovnih država, preko Otomanske imperije), ove tvrđave su vremenom rušene, paljene i napuštane. Istražujući ove prostore, ljubitelji istorije mogu sklopiti mozaik o burnom životu, trgovini i vojnim strategijama srednjovjekovnog Polimlja. Stari gradovi i utvrđenja u andrijevičkom kraju, a posebno mistični lokalitet Grac, neprocjenjivi su svjedoci složene i slojevite prošlosti ovog dijela Crne Gore. Iako zub vremena nije poštedio visoke bedeme, značaj ovih mjesta danas živi kroz arheološke artefakte i specifičnu energiju samog terena. Ona modernim istraživačima i turistima nude savršen spoj istorijske potrage i uživanja u surovom, ali prelijepom planinskom ambijentu sjevera.